岳飞出师到达各地之前，部将寇成、王贵、秦祐等已多次打退敌军进攻。岳飞大军开到前线，给守城将士以极大鼓舞，军威更振。商州转危为安。襄汉战线也因岳飞大军的到来，敌军不战而退。飞又准备收复蔡州，因见州城防守严密，“势不可攻”，乃作罢。
　　按照朝廷“规模素定，必不徒行”的意旨，飞此时已胜利完成任务，加之所带军粮有限，便决定还师鄂州。飞撤军前，为避免遭敌追击，命王贵、董先向蔡州城发动一次进攻，以作掩蔽。但飞军撤退的消息传到敌营后，李成果然立即布置追击。董先、王贵等率军退到白塔地方，李成亲率刘复、孔彦舟等十员大将，合力追来。飞率军迎击，经过激战，擒获伪齐将领数十人，俘数千人，马三千六百匹，衣甲器仗无计其数。敌兵尸体填满溪谷，拥坠入水而死者无算。
　　岳飞对被俘伪齐士卒，均散钱遣返还乡。并对他们说：“汝皆中原百姓，国家赤子，不幸为刘豫驱而至此。今释汝，见中原之民，悉告以朝廷恩德，俟大军前进恢复，各率豪杰来应官军！”

君臣嫌隙
　　年（绍兴七年）二月，岳飞奉诏入朝觐见高宗，其间曾与高宗作《良马对》，后又扈从高宗至建康。一日高宗把飞召至“寝阁”，向飞授命说：“中兴之事，朕一以委卿。”准备将刘光世所部王德、郦琼等兵马五万余人隶属于飞。这是朝廷因刘光世在淮上之役希图换防避战，退军当涂几误大事，被剥夺兵柄后作出的措置。
　　岳飞见部队得到扩充，收复中原有望，心情异常激动，便亲手写成一道《乞出师札子》。飞陈述了自己恢复中原的规划，而且提出要“迎还太上皇帝、宁德皇后梓宫，奉邀天眷以归故国。使宗庙再安，百姓同欢，陛下高枕无北顾之忧”。此时岳飞已不再提及迎还“二圣”或者“渊圣（宋钦宗）”之事，只将钦宗包括在“天眷”之中。
　　高宗览飞奏疏后，亲赐御札嘉奖。拨刘光世军与飞，似成定局，不意张浚和秦桧从中梗阻，高宗听从张浚之议，置已决之“前议”于不顾，又下诏给飞说：“淮西合军，颇有曲折。”不将刘光世军拨与岳飞。张浚见了岳飞，撇开归刘军与飞之“前议”，以淮西军中人事安排相问，岳飞耿直的回答却遭张浚讥刺。飞胸中积忿，上了一道乞罢军职的札子，不等批示，只向随行机密官黄纵略事交代后，就离开建康，回到庐山母墓旁守制了。